"""
机器人配置文件
包含机器人运动学参数、舵机配置等基础参数
"""

# 舵机配置
SERVO_CONFIG = {
    "min_pulse": 500,  # 最小脉冲宽度
    "max_pulse": 2500,  # 最大脉冲宽度
    "neutral_pulse": 1500,  # 中位脉冲宽度
    "servo_count": 18,  # 舵机数量
}

# 运动学参数
KINEMATIC_CONFIG = {
    "leg_length": 100,  # 腿长(mm)
    "coxa_length": 50,  # 髋关节长度(mm)
    "femur_length": 80,  # 股骨长度(mm)
    "tibia_length": 100,  # 胫骨长度(mm)
}

# 平衡参数
BALANCE_CONFIG = {
    "pid_kp": 1.0,  # PID比例系数
    "pid_ki": 0.1,  # PID积分系数
    "pid_kd": 0.01,  # PID微分系数
    "max_tilt": 15,  # 最大倾斜角度(度)
}

# 通信参数
COMMUNICATION_CONFIG = {
    "baud_rate": 115200,  # 串口波特率
    "timeout": 0.1,  # 超时时间(s)
}
